EMG ve Esnek Algılayıcı Sensör İle Kontrol Edilebilen Robot El Sisteminin Geliştirilmesi

Öz

Günümüzde endüstri, arama kurtarma, uzay çalışmaları ve medikal cerrahi gibi birçok alanda robot kullanımı önemli rol oynamaktadır. Özellikle hassasiyetin önemli olduğu veya insanın çalışması için güvenli olmayan ortamlarda robot manipülatörlerin, insan eline yakın hassasiyette işlem yapabilecekleri durumlara olan ihtiyaç gün geçtikçe artmaktadır. İnsan elinin sahip olduğu kavrama, tutma, sıkma gibi işlevler robot manipülatörlerde de ihtiyaç duyulmaktadır. Ancak bu işlevler, içerisine birçok eklem hareketinin devreye girmesiyle gerçekleştiğinden, oldukça kompleks bir yapıya sahiptir. Bu nedenle bu yapının daha iyi anlaşılabilmesi için farklı sensörlerden bilgi alarak ve insan eli eklem yapısına uygun tasarımlar gerçekleştirerek çözüm üretilmeye çalışılmaktadır. Bu çalışmanın amacı insan eli fizyolojisine sahip bir robot el sisteminin geliştirilmesidir. Sistemin hareketlerinin kontrolü için iki aşamalı bir model önerilmiştir. Birinci modelde esnek algılayıcı resistörler yardımıyla parmak hareketleri algılanarak robot el tarafından simüle edilmiştir. İkinci modelde kol kaslarındaki hareketlerin EMG sensörleri ile algılanarak robot el üzerinde hareketlere dönüştürülmesi sağlanmıştır. Çalışma sonucunda önerilen robot el sisteminin özellikle tehlikeli ortamlarda kullanılabilen veya eli olmayan engelli bireyler tarafından kullanılabilecek bir protez el işlevi görerek kullanılması hedeflenmektedir. Yapılan simülasyon testleri sonuçlarından önerilen modellerin bir insan elini örnekleyebilecek derecede başarılı olduğu görülmüştür.

Anahtar Kelimeler

• EMG
• Esnek Algılayıcı Sensör
• Robot El
• Robot Manipülatör
• Teleoperasyon

Destekleyen Kurum

Ostim Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Komisyonu

Proje Numarası

KABDEP - BAP202106

Teşekkür

Bu çalışma, Ostim Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Komisyonu tarafından KABDEP proje türü ve BAP202106 proje numarasıyla desteklenmiştir.

Development of Robot Hand System Controlled by EMG and Flexible Sensing Sensor

Öz

Today, the use of robots plays an important role in many fields such as industry, search and rescue, space studies, and medical surgery. Especially in environments where precision is important or unsafe for human work, the need for situations where robot manipulators can operate with precision close to human hands is increasing day by day.Functions such as grasping, holding, and squeezing that the human hand possesses are also needed in robot manipulators. However, these functions have a very complex structure since they are realized by the introduction of many joint movements. For this reason, to better understand this structure, it is tried to solve by taking information from different sensors and making designs suitable for the human hand joint structure. This study aims to develop a robot hand system with human hand physiology. A two-stage model is proposed for controlling the movements of the system. In the first model, finger movements are detected and simulated by the robot hand with the help of flexible sensor resistors. In the second model, movements in the arm muscles are detected by EMG sensors and converted into movements on the robot hand. As a result the study, it is aimed to use the proposed robot hand system as a prosthetic hand that can be used especially in dangerous environments or can be used by handicapped individuals. From the results of the simulation tests, it is seen that the proposed models were successful enough to sample a human hand.

Anahtar Kelimeler

• EMG
• Flexible Sensor
• Robot Hand
• Robot Manipulator
• Teleoperation

Proje Numarası

KABDEP - BAP202106

Kaynakça

1. Abut, Tayfun, and Servet Soygüder. 2019. “Tek Serbestlik Dereceli Bir Teleoperasyon Sisteminde Kontrol Yöntemlerinin Performans Karşılaştırılması.” Fırat Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 31(2):507–17. doi: 10.35234/FUMBD.563109.
2. Aksu, Sefa, and Ünal Kızıl. n.d. “Design and Testing of Flexibility Sensors to Be Used in Agricultural Engineering Applications.” Fak. Derg. (COMU J. Agric. Fac.) 2020(2):271–76. doi: 10.33202/comuagri.726746.
3. Azha, Khalil, Mohd Annuar, Muhammad Haikal, Md Zin, Mohamad Haniff Harun, Mohd Firdaus, Mohd Ab Halim, and Arman Hadi Azahar. 2016. “Design and Development of Search and Rescue Robot.” International Journal of Mechanical & Mechatronics Engineering IJMME-IJENS 16(2):36–41.
4. Blatnický, Miroslav, Ján Dižo, Juraj Gerlici, Milan Sága, Tomáš Lack, and Erik Kuba. 2020. “Design of a Robotic Manipulator for Handling Products of Automotive Industry:” Https://Doi.Org/10.1177/1729881420906290 17(1). doi: 10.1177/1729881420906290.
5. Chua, P. Y., T. Ilschner, and D. G. Caldwell. 2003. “Robotic Manipulation of Food Products - A Review.” Industrial Robot 30(4):345–54. doi: 10.1108/01439910310479612/FULL/PDF.
6. EMG Circuit. n.d. “Interfacing EMG Muscular Signal Sensor with Arduino - Electropeak.” Retrieved April 23, 2022 (https://electropeak.com/learn/interfacing-emg-muscular-signal-sensor-with-arduino/).
7. Hafiane, Saad, Yasir Salih, and Aamir S. Malik. 2013. “3D Hand Recognition for Telerobotics.” IEEE Symposium on Computers and Informatics, ISCI 2013 132–37. doi: 10.1109/ISCI.2013.6612390.
8. InMoov. n.d. “InMoov – Open-Source 3D Printed Life-Size Robot.” Retrieved April 22, 2022 (https://inmoov.fr/).

9. Javaid, Mohd, Abid Haleem, Ravi Pratap Singh, and Rajiv Suman. 2021. “Substantial Capabilities of Robotics in Enhancing Industry 4.0 Implementation.” Cognitive Robotics 1:58–75. doi: 10.1016/J.COGR.2021.06.001.
10. Karam, Zeyad A., Aymen M. Al-Kadhimi, and Elaf A. Saeed. 2018. “Design and Implementation of a Wireless Robotic Human Hand Motion-Controlled Using Arduino.” ICOASE 2018 - International Conference on Advanced Science and Engineering 518–23. doi: 10.1109/ICOASE.2018.8548846.
11. Lan, Chao Chieh, Che Min Lin, and Chen Hsien Fan. 2011. “A Self-Sensing Microgripper Module with Wide Handling Ranges.” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 16(1):141–50. doi: 10.1109/TMECH.2009.2037495.
12. Latif, Shahid, Jahanzaib Javed, Mustanser Ghafoor, Muhammad Moazzam, and Aqsa Ameer Khan. 2019. “Design and Development of Muscle and Flex Sensor Controlled Robotic Hand for Disabled Persons.” 2019 International Conference on Applied and Engineering Mathematics, ICAEM 2019 - Proceedings 1–6. doi: 10.1109/ICAEM.2019.8853757.
13. Liu, Wenjie, Jianping Zhou, Yuming Ma, Jie Wang, and Jie Xu. 2018. “Fabrication of PLA Filaments and Its Printable Performance.” IOP Conference Series: Materials Science and Engineering 275(1). doi: 10.1088/1757-899X/275/1/012033.
14. ÖZKAN, Sinan Serdar, Durmuş KARAYEL, Gökhan ATALI, and İbrahim GÖKBAYRAK. 2017. “Robot Hand Design and Implementation Based on Flexible Sensor Controlled.” Akademik Platform Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi 5(3):35–40. doi: 10.21541/APJES.314521.
15. PLA+. n.d. “PLA vs PLA+ Filament: The Difference Explained – Clever Creations.” Retrieved April 22, 2022 (https://clevercreations.org/pla-vs-pla-plus-filament-difference/).
16. Seung, Sungmin, Pengxin Liu, Sukho Park, Jong Oh Park, and Seong Young Ko. 2015. “Single-Port Robotic Manipulator System for Brain Tumor Removal Surgery: SiromanS.” Mechatronics 26:16–28. doi: 10.1016/J.MECHATRONICS.2014.12.002.
17. Shibli, M., F. Aghili, and C. Y. Su. 2005. “Modeling of a Free-Flying Space Robot Manipulator in Contact with a Target Satellite.” 559–64. doi: 10.1109/CCA.2005.1507185.
18. Sungheetha, Akey, and Rajesh R. Sharma. 2020. “Design of Effective Smart Communication System for Impaired People.” Journal of Electrical Engineering and Automation (EEA) 2(4):181–94. doi: 10.36548/jeea.2020.4.006.
19. Wakode, Rashmi A., Vinit A. Grover, Saurabh S. Mohod, Anuja R. Damdar, and Rachana S. Gadpa. 2019. “Robotıc Hand Controllıng Usıng Flex Sensors And Arduıno Uno.” International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET) 6(4):4798–4801.
20. Wu, Hancong, Matthew Dyson, and Kianoush Nazarpour. 2021. “Arduino-Based Myoelectric Control: Towards Longitudinal Study of Prosthesis Use.” Sensors 2021, Vol. 21, Page 763 21(3):763. doi: 10.3390/S21030763.