Çok Katlı ve Tam Otomatik Otoparklarda Depolama ve Geri İade Süreçlerinde D* Lite Algoritması ile Yol Planlama

Öz

Bu çalışmada, çok katlı tam otomatik otoparklarda depolama ve geri iade süreçlerinde en kısa yol probleminin çözümü için D* Lite algoritması optimize edilerek zaman ve enerji maliyetinin minimize edilmesi amaçlanmıştır. Çok katlı tam otomatik otoparklarda park etme veya geri verme esnasında park hücrelerinin ve taşıma asansörlerinin durum ve konumunun sürekli değişmesi nedeniyle sabit bir harita üzerinden yol planlaması yapılamamaktadır. Çalışmada dinamik koşullara uygun olarak tasarlanmış sezgisel bir algoritma ile bu sorun aşılmaya çalışılacaktır. Çok katlı tam otomatik bir otoparkta ilgili katın asansör yükle/boşalt bölümündeki bir araç park edilmek üzere kendisi için belirlenmiş olan park yerine taşınırken veya araç geri verilmek üzere park bölmesinden bulunduğu katın asansör yükle/boşalt bölmesine taşınırken kullanılacak olan yol bulma algoritması olarak D* Lite algoritması önerilmektedir. Park etme veya geri alma işlemi sırasında belirlenmiş olan en uygun rota, eş zamanlı olarak devam etmekte olan diğer işlemler nedeniyle engellerle karşılaşacağından bu engellerin kaldırılması için bu çalışmada A* algoritması ile boş hücrelerin yer değişimi sağlanmaktadır.

Anahtar Kelimeler

• Tam otomatik otopark,En kısa yol problemi,Dinamik sezgisel algoritmalar,D*Lite algoritması,Optimizasyon

Path Planning with D* Lite Algorithm for Fully-automated and Multi-Story Parking

Abstract

Abstract This study aims to minimize time and energy costs by optimizing the D * Lite algorithm for the solution of the shortest path problem in storage and retrieval processes in multi-storey fully automatic parking structure. In a multi-storey fully automatic parking structure, parking can not be planned on a fixed map due to the constantly changing status and location of the parking cells and elevators storage or retrieval. This problem will be tried to overcome with a heuristic algorithm designed in accordance with dynamic conditions. In a multi-storey fully automatic parking, the D * Lite algorithm is recommended for the pathfinding algorithm to be used when moving a vehicle to the parking space designated for it, or when moving the vehicle from the parking lot to the lift loading/unloading compartment of the floor where it is located to be returned. The most appropriate route determined during the parking or retrieval process may face obstacles due to other ongoing operations simultaneously. To remove these obstacles, in this study, empty cells are replaced by the A* algorithm.

Keywords

• Fully automatic parking,Shortest path problem,Dynamic heuristic algorithms,D* Lite algorithm,Optimization

Kaynakça

1. EPA, 2020, European Parking Association, https://www.europeanparking.eu
2. IPMI, 2020, International Parking Institute, http://www.parking.org
3. Resmi Gazete, 2020, https://www.resmigazete.gov.tr
4. Yardım, M. S., & Ağrikli, M. (2005). Otomatik Otoparklar ve Türkiye'deki Otopark Probleminin Çözümü İçin Uygulama Potansiyeli. Makina mühandisleri odası (s. 363-371). İstanbul: Makina mühandisleri odası.
5. Can, M., & Ilıcalı, M. (2019). Türkiye’de ileri otopark sistemleri İzmir Alsancak otopark uygulama örneği ve öneriler sunulması.
6. Parkolay, 2020, Otomatik Otopark, https://www.otomatik.com.tr
7. Koenig, S., & Likhachev, M. (2002). Incremental a. In Advances in neural information processing systems (pp. 1539-1546).
8. Koenig, S., & Likhachev, M. (2002). D* lite. Aaai/iaai, 15.

9. Hart, P. E., Nilsson, N. J., & Raphael, B. (1968). A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths. IEEE transactions on Systems Science and Cybernetics, 4(2), 100-107.
10. Verwer, B. J. H., Verbeek, P. W., & Dekker, S. T. (1989). An efficient uniform cost algorithm applied to distance transforms. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 11(4), 425-429.