Öz
Bu çalışmanın amacı beş dönel eksenli bir robot kolunun ters kinematik
probleminin yapay sinir ağı (YSA) ile çözülmesidir. Bu amaç doğrultusunda
beş dönel eklemli SCORBOT-ER VPlus robotu kolu kullanılmıştır. Bu robot
kolunun, sabitlendiği masa üzerindeki nesneleri alabilmesi için deneysel
olarak koordinat verileri toplanmış ve bu verilerle robot kolunun taban, omuz
ve dirsek eklem açılarını bulmak için YSA simülasyonu MATLAB R2008A
yazılımında oluşturulmuştur. Oluşturulan bu YSA’ların çıkışları gerçek
verilerle karşılaştırıldığında sonuçların uyumlu olduğu görülmüştür.
Anahtar Kelimeler
robot arm inverse kinematic problem artificial neural network SCORBOT-ER VPlus
Öz
Aim of this study is to solve inverse kinematic problem of a five axis articulated robot arm by using artificial neural network. Through this aim five axes articulated SCORBOT-ER VPlus robot arm is used. Experimental coordinate data for this robot arm is collected form a table, on which this robot arm is fixed and artificial neural network simulation, is implemented on MATLAB R2008A software for determining base, shoulder, and elbow joint angles. As a result it is seen that outputs of the ANN’s suit the experimental data
Anahtar Kelimeler
robot arm inverse kinematic problem artificial neural network SCORBOT-ER VPlus
Ayrıntılar
| Diğer ID | JA44GU47ZJ |
|---|---|
| Bölüm | Araştırma Makalesi |
| Yazarlar | |
| Yayımlanma Tarihi | 1 Ağustos 2016 |
| Yayımlandığı Sayı | Yıl 2016 Cilt: 6 Sayı: 2 |
All articles published by EJT are licensed under the Creative Commons Attribution 4.0 International License. This permits anyone to copy, redistribute, remix, transmit and adapt the work provided the original work and source is appropriately cited.