Kürüme İçin Küçük Ölçekli Otonom İş Makinesi Tasarımı Ve Üretimi

Öz

Kürüme ve tesviye işlemlerini yapabilen küçük ölçekli otonom iş makinesinin tasarım ve üretim aşamaları açıklanmıştır. İş makinesi, tesviye alanı koordinatları ve yüksekliğinin tanımlanması halinde dışarıdan herhangi bir komut almadan tesviye işlemini yapar. Üzerindeki hassas konum belirleyicisi ile bıçağın konumunu
belirleyip kürüme işleminin bir sonraki zaman adımı için yapması gereken manevraları sahip olduğu yapay zekaile hesaplar. Yapay zeka yazılımı belirlediği manevranın gerçekleştirilebilmesi için hangi motorların ne sürede çalışması gerektiğini hesaplayıp bu bilgiyi ana kontrol ünitesine gönderir. Ana kontrol ünitesi aldığı komutları gerekli motorları çalıştırarak uygular.

Anahtar Kelimeler

• Makine kontrolü, otonom iş makinesi, yapay zeka

Kaynakça

1. Tatum, C. B., Funke, A. T., “Partially Automated
2. Grading: Construction Process Innovation”,
3. Journal of Construction Engineering and
4. Management, Cilt 114, No 1, 19 – 35, 1988.
5. Tatum, C. B., Vorster, M., Klingler, M. G. ve
6. Paulson, B. C., “Systems Analysis of Technical
7. Advancement in Earthmoving Equipment.”,
8. Journal of Construction Engineering and

9. Management, Cilt 132, No 9, 976 – 986, 2006.
10. Koivo, A. J., Thoma, M. veKocaoglan, E.,
11. “Modeling and Control of Excavator Dynamics
12. During Digging Operation”, Journal of
13. Aerospace Engineering, Cilt 9, No 1, 10 – 18,
14. -
15. Plonecki, L. Trampczynski, W. veCendrowicz, J.,
16. “A concept of digital control system to assist the
17. operator of hydraulic excavators”, Automation in
18. Construction, Cilt 7, 401 – 411, 1998.
19. Althoefer K., Tan P.C., Zweiri Y.H.,
20. veSeneviratne L.D., “Hybrid soil parameter
21. measurement and estimation scheme for
22. excavation automation”, IEEE Transactions on
23. Instrumentation and Measurement, Cilt58,
24. No10,3633–3641, 2009.
25. Araya, H. ve Kagoshima, M., “Semi-automatic
26. control system for hydraulic shovel”, Automation
27. in Construction, Cilt 10, 477 – 486, 2001.
28. Roberts, G. W., Dodson, A. H. ve Ashkenazi, V.,
29. “Global Positioning System aided autonomous
30. construction plant control and guidance”,
31. Automation in Construction, Cilt 8, 589 – 595,
32. -
33. Retscher, G. veMok, E.,“GPS navigation and
34. guidance systems for construction industry”,
35. Advances in Building Technology, Cilt 2, 1645 –
36. , 2002.
37. Saeedi, P., Lawrence, P. D., Lowe, D. G.,
38. Jacobsen, P., Kusalovic, D., Ardron, K., ve
39. Sorensen, P. H.,. "An autonomous excavator with
40. vision-based track-slippage control.", IEEE
41. Transactions on Control Systems Technology,
42. Cilt 13, No. 1, 67 – 84, 2005.
43. Lee, J., Lorenc, S. J. veBernold, L. E.,
44. “Comparative Performance Evaluation of Tele-
45. Operated Pipe Laying”, Journal of Construction
46. Engineering and Management, Cilt 129, No 1,
47. – 40, 2003.
48. Lee, S. U. ve Chang, P. H., “Control of a heavyduty
49. robotic excavator using time delay control
50. with integral sliding surface”, Control
51. Engineering Practice, Cilt 10, 697 – 711, 2002.
52. Kim, S. K. ve Russell, J. S., “Framework for an
53. intelligent earthwork system Part I. System
54. architecture”, Automation in Construction, Cilt
55. , 1 – 13, 2003.
56. Navon, R., “Automated project performance
57. control of construction projects”, Automation in
58. Construction, Cilt14, No 4, 467 – 476, 2005.
59. Bock, T., “Construction Robotics”, Autonomous
60. Robots, Cilt22 No 3, 201 – 209, 2007.
61. Lytle, A. M., Saidi, K. S., Bostelman, R. V.,
62. Stone, W. C. ve Scott, N. A., “Adapting a
63. teleoperated device for autonomous control using
64. three-dimensional positioning sensors:
65. experiences with the NIST RoboCrane”,
66. Automation in Construction, Cilt 13, 101 – 118,
67. -
68. Chu, B., Jung, K., Lim, M. T., & Hong, D.
69. “Robot-based construction automation: An
70. application to steel beam assembly (Part
71. I)”Automation in Construction, Cilt32, 46 – 61,
72. -
73. Tateyama, K., Ashida, S., Fukagawa, R. ve
74. Takahashi, H., “Geomechatronics – Interaction
75. between ground and construction machinery and
76. its application to construction robotics”, Journal
77. of Terramechanics, Cilt 43, 341 – 353, 2006.
78. Kolera, B. T., Bernold, L. E., “Intelligent Utility
79. Locating Tool for Excavators”, Journal of
80. Construction Engineering and Management,
81. Cilt 132, No 9, 919 – 927, 2006.
82. http://www.mutlu.com.tr/get_content.cfm?id=17
83. Altınbaş, O., Mikrodenetleyicilerve PIC
84. Programlama, Altas yayıncılık ve Elektronik,
85. İstanbul, 2008.
86. Kissell T. E.,Industrial Electronics, PrenticeHall,
87. New Jersey, 1997.
88. http://www.gpsturk.net/profesyonel-jeodezikashtech-
89. magellan-proflex-lite.aspx
90. Kimberling, C. "Triangle Centers and Central
91. Triangles." Congr. Numer., Cilt 129, 1-295,
92. -