Kürüme İçin Küçük Ölçekli Otonom İş Makinesi Tasarımı Ve Üretimi

Yıl 2013, Cilt: 28 Sayı: 3, 0 - , 05.03.2014

Önder Bettemir Burak Tombaloğlu

Öz

Kürüme ve tesviye işlemlerini yapabilen küçük ölçekli otonom iş makinesinin tasarım ve üretim aşamaları açıklanmıştır. İş makinesi, tesviye alanı koordinatları ve yüksekliğinin tanımlanması halinde dışarıdan herhangi bir komut almadan tesviye işlemini yapar. Üzerindeki hassas konum belirleyicisi ile bıçağın konumunu
belirleyip kürüme işleminin bir sonraki zaman adımı için yapması gereken manevraları sahip olduğu yapay zekaile hesaplar. Yapay zeka yazılımı belirlediği manevranın gerçekleştirilebilmesi için hangi motorların ne sürede çalışması gerektiğini hesaplayıp bu bilgiyi ana kontrol ünitesine gönderir. Ana kontrol ünitesi aldığı komutları gerekli motorları çalıştırarak uygular.

Anahtar Kelimeler

Makine kontrolü, otonom iş makinesi, yapay zeka

Kaynakça

• Tatum, C. B., Funke, A. T., “Partially Automated
• Grading: Construction Process Innovation”,
• Journal of Construction Engineering and
• Management, Cilt 114, No 1, 19 – 35, 1988.
• Tatum, C. B., Vorster, M., Klingler, M. G. ve
• Paulson, B. C., “Systems Analysis of Technical
• Advancement in Earthmoving Equipment.”,
• Journal of Construction Engineering and
• Management, Cilt 132, No 9, 976 – 986, 2006.
• Koivo, A. J., Thoma, M. veKocaoglan, E.,
• “Modeling and Control of Excavator Dynamics
• During Digging Operation”, Journal of
• Aerospace Engineering, Cilt 9, No 1, 10 – 18,
• -
• Plonecki, L. Trampczynski, W. veCendrowicz, J.,
• “A concept of digital control system to assist the
• operator of hydraulic excavators”, Automation in
• Construction, Cilt 7, 401 – 411, 1998.
• Althoefer K., Tan P.C., Zweiri Y.H.,
• veSeneviratne L.D., “Hybrid soil parameter
• measurement and estimation scheme for
• excavation automation”, IEEE Transactions on
• Instrumentation and Measurement, Cilt58,
• No10,3633–3641, 2009.
• Araya, H. ve Kagoshima, M., “Semi-automatic
• control system for hydraulic shovel”, Automation
• in Construction, Cilt 10, 477 – 486, 2001.
• Roberts, G. W., Dodson, A. H. ve Ashkenazi, V.,
• “Global Positioning System aided autonomous
• construction plant control and guidance”,
• Automation in Construction, Cilt 8, 589 – 595,
• -
• Retscher, G. veMok, E.,“GPS navigation and
• guidance systems for construction industry”,
• Advances in Building Technology, Cilt 2, 1645 –
• , 2002.
• Saeedi, P., Lawrence, P. D., Lowe, D. G.,
• Jacobsen, P., Kusalovic, D., Ardron, K., ve
• Sorensen, P. H.,. "An autonomous excavator with
• vision-based track-slippage control.", IEEE
• Transactions on Control Systems Technology,
• Cilt 13, No. 1, 67 – 84, 2005.
• Lee, J., Lorenc, S. J. veBernold, L. E.,
• “Comparative Performance Evaluation of Tele-
• Operated Pipe Laying”, Journal of Construction
• Engineering and Management, Cilt 129, No 1,
• – 40, 2003.
• Lee, S. U. ve Chang, P. H., “Control of a heavyduty
• robotic excavator using time delay control
• with integral sliding surface”, Control
• Engineering Practice, Cilt 10, 697 – 711, 2002.
• Kim, S. K. ve Russell, J. S., “Framework for an
• intelligent earthwork system Part I. System
• architecture”, Automation in Construction, Cilt
• , 1 – 13, 2003.
• Navon, R., “Automated project performance
• control of construction projects”, Automation in
• Construction, Cilt14, No 4, 467 – 476, 2005.
• Bock, T., “Construction Robotics”, Autonomous
• Robots, Cilt22 No 3, 201 – 209, 2007.
• Lytle, A. M., Saidi, K. S., Bostelman, R. V.,
• Stone, W. C. ve Scott, N. A., “Adapting a
• teleoperated device for autonomous control using
• three-dimensional positioning sensors:
• experiences with the NIST RoboCrane”,
• Automation in Construction, Cilt 13, 101 – 118,
• -
• Chu, B., Jung, K., Lim, M. T., & Hong, D.
• “Robot-based construction automation: An
• application to steel beam assembly (Part
• I)”Automation in Construction, Cilt32, 46 – 61,
• -
• Tateyama, K., Ashida, S., Fukagawa, R. ve
• Takahashi, H., “Geomechatronics – Interaction
• between ground and construction machinery and
• its application to construction robotics”, Journal
• of Terramechanics, Cilt 43, 341 – 353, 2006.
• Kolera, B. T., Bernold, L. E., “Intelligent Utility
• Locating Tool for Excavators”, Journal of
• Construction Engineering and Management,
• Cilt 132, No 9, 919 – 927, 2006.
• http://www.mutlu.com.tr/get_content.cfm?id=17
• Altınbaş, O., Mikrodenetleyicilerve PIC
• Programlama, Altas yayıncılık ve Elektronik,
• İstanbul, 2008.
• Kissell T. E.,Industrial Electronics, PrenticeHall,
• New Jersey, 1997.
• http://www.gpsturk.net/profesyonel-jeodezikashtech-
• magellan-proflex-lite.aspx
• Kimberling, C. "Triangle Centers and Central
• Triangles." Congr. Numer., Cilt 129, 1-295,
• -