Bu çalışmanın temel amacı, manyetik pozisyon sensörlü bir enkoderin oluşturulması ve bunun 3 eksenli bir SCARA robotuna entegre edilmesidir. Geliştirilen pozisyon enkoderi, 12-bit çözünürlüğe sahiptir. Enkoder; motor adım çözünürlüğü, sensör-enkoder mesafesi, sürücü sıcaklığı ve yazılım değişken tipleri gibi farklı sistem parametreleri altında deneysel yollarla analiz edilmiştir. Enkoder, motor mili üzerine yerleştirilen mıknatısları algılayarak konum bilgisini elde etmektedir. Elde edilen veriler, farklı motor hızlarında ve çözünürlüklerde analiz edilerek doğruluğu değerlendirilmektedir. Çalışma kapsamında, step motor performansı üzerinde sürücü sıcaklığının etkisi incelenmiştir. Ardından, motor mili üzerine yerleştirilen mıknatıs ve sensör arasındaki mesafe değişiminin konum hataları üzerindeki etkisi değerlendirilmiştir. Ayrıca, yazılım algoritmasının doğruluğu da test edilerek algoritmadan kaynaklanabilecek olası sorunlar incelenmiştir. Yapılan deneyler, manyetik konum sensörlerinin hassas konumlandırma için robotik uygulamalarda potansiyel olarak kullanılabileceğini göstermiştir. Ancak, elde edilen sonuçlar, bu enkoderlerin dış etkenlerden etkilenebileceğini ortaya koymuştur. Bu nedenle, sistem tasarımı aşamasında enkoder parametrelerinin, konumu ve hassasiyeti gibi faktörlerin dikkate alınması gerektiği sonucuna varılmıştır.
Scara Robot Kol Manyetik Encoder Step Motor Pozisyon Kontrolü
The main aim of this study is to create an encoder equiped with magnetic position sensor and integrate it into a 3-axis SCARA robot. The developed position encoder has a resolution of 12 bits. The encoder has been analyzed experimentally under different system parameters such as motor step resolution, sensor-encoder distance, driver temperature, and software variable types. The encoder obtains position information by detecting magnets placed on the motor shaft. The accuracy of the obtained data is analyzed at different motor speeds and resolutions. Within the scope of this study, the effect of driver temperature on the performance of the stepper motor has been investigated. Subsequently, the position error impact of changes in the distance between the sensor and the magnet placed on the motor shaft has been evaluated. Additionally, the accuracy of the software algorithm has been tested, and possible issues arising from the algorithm have been examined. The conducted experiments have shown that magnetic position sensors have the potential to be used for precise positioning in robotic applications. However, the obtained results have revealed that these encoders can be affected by external factors. Therefore, it has been concluded that encoder parameters, such as position and accuracy, should be taken into consideration during the system design phase.
Scara Robot Arm Magnetic Encoder Stepper Motor Position Controller
Birincil Dil | Türkçe |
---|---|
Konular | Mühendislik |
Bölüm | Araştırma Makalesi |
Yazarlar | |
Erken Görünüm Tarihi | 25 Aralık 2023 |
Yayımlanma Tarihi | 31 Aralık 2023 |
Gönderilme Tarihi | 1 Haziran 2023 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2023 Cilt: 7 Sayı: 3 |
Uluslararası 3B Yazıcı Teknolojileri ve Dijital Endüstri Dergisi Creative Commons Atıf-GayriTicari 4.0 Uluslararası Lisansı ile lisanslanmıştır.