Design and Implementation of a General Purpose Cubic Robot

Yıl 2020, Cilt: 10 Sayı: 1, 111 - 120, 15.06.2020

Halil Gök Ömür Akyazı Erdinc Sahın

https://doi.org/10.31466/kfbd.714331

Öz

In this study, a general purpose cubic robot design and application has been realized. The cubic robot consisting of four cubes can perform simultaneous movements, forward-backward position change and ascending-descending movements by using six DC servo motors. Two of the four cubes are connected each other and located in the center of the robot, while the other two free-moving cubes are placed to the left and right of the center. Arduino nano is used as software development card and this card is located in the center cubes. The designed robot is open loop controlled via a mobile interface (web page). The video of the movements of the robot can be accessed from the net address given in the conclusion section of the study.

Anahtar Kelimeler

Cubic Robot, Web-Based Open Loop Control, Servo Motor Application

Genel Amaçlı Kübik Bir Robot Tasarımı ve Uygulaması

Öz

Bu çalışmada genel amaçlı kübik bir robot tasarımı ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Dört adet küpten meydana gelen kübik robot, içerisinde var olan altı adet DC servo motor ile eş zamanlı hareketler, ileri-geri pozisyon değiştirme ve yükselme-alçalma hareketleri yapabilmektedir. Dört küpten ikisi birbirine bağlı ve merkezde yer almakta, serbest hareket eden diğer iki küp ise merkezin sağına ve soluna yerleştirilmiştir. Yazılım geliştirme kartı olarak Arduino nano kullanılmıştır ve bu kart merkez küplerde yer almaktadır. Tasarlanan robot internet üzerinden (web sayfası) mobil ara yüz ile açık çevrim kontrol edilmektedir. Robotun yapabildiği hareketlerin videosuna çalışmanın sonuç bölümünde verilen net adresinden ulaşılabilir.

Anahtar Kelimeler

Kübik Robot, Web Tabanlı Açık Çevrim Denetim, Servo Motor Uygulaması

Kaynakça

• Gu, E.Y.L., (2013). Introduction to Robotics and Digital Human Modeling. A Journey from Robot to Digital Human, Modeling and Optimization in Science and Technologies, vol 1., 1-13, Springer, Berlin, Heidelberg
• Şahin, İ., Yalvaç, M., (2012). Kablosuz Kontrol Edilebilen Mobil Araştırma Robotu. e-Journal of New World Sciences Academy, 7 (1), 340-347.
• Gündoğdu, K., Yüceldağ, İ., (2013). Ses veya Arayüz Yardımı ile Kontrol Edilebilen Mobil Robot Kol Tasarımı. Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, l (1), 24-31.
• Gürgüze, G., Türkoğlu, İ., (2019). Kullanım Alanlarına Göre Robot Sistemlerinin Sınıflandırılması. Fırat Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 31(1), 53-66.
• Akyazı, Ö., Aktoğan, A., Başar, B., İnan, T.A., (2017, Eylül). Remote Control of Arduino Based Caterpillar Robot. 2nd International Conference on Advanced Engineering Technologies- ICADET2017 (546-551). Bayburt.
• Gürgüze, G., Türkoğlu, İ., (2019). Robot Sistemlerinde Kullanılan Algoritmalar. Türk Doğa ve Fen Dergisi, 8(1), 17-31.
• Lewis, F. L., Dawson, D. M., Abdallah, C. T., (2003). Robot manipulator control: theory and practice. CRC Press.
• Cameron, N., (2019). Servo and Stepper Motors. In: Arduino Applied. Apress, Berkeley, CA
• URL-1: https://prom-electric.ru/media/MT3608.pdf, (Erişim Tarihi: 7 Şubat 2020).
• Patel, A., Devaki, P., (2019). Survey on NodeMCU and Raspberry pi: IoT. International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET), 6(4),5101-5105.
• URL-2: https://www.instructables.com/id/NodeMCU-ESP8266-Details-and-Pinout/, (Erişim Tarihi: 10 Ocak 2020).
• URL-3: https://randomnerdtutorials.com/esp8266-web-server-with-arduino-ide/, (Erişim Tarihi: 12 Ocak 2020).