Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu

Öz

Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş silah kulesinin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. PID kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört ayaklı bir robotun, savunma sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun gerçeklenebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB paket programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak irdelenmiştir.

Anahtar Kelimeler

• Anahtar Kelimeler: Dört Bacaklı Robot,Namlu Stabilizasyonu,Dinamik Model

Realization of the Gun Turret Stabilization on the Four-Legged Robot

Öz

Nowadays, the importance of defense technologies developed with gun turret stabilization studies is increasing. Due to the development of robot technology, the usage of robots in defense systems in the future will be inevitable. In this study, the stabilization of the gun turret placed on a 4-legged robot is discussed. For this, a mathematical model representing the planar motion of a 4-legged robot with a barrel system was obtained. The system consists of 12 independent axes in total. The controls were performed for stabilization of the barrel in moving situations of the robot using the PID control method. With this study, it was revealed that a four-legged robot with a gun turret placed on it can be used in the defense industry and barrel stabilization can be realized. MATLAB package program was used for the simulations and the results were analyzed graphically.

 

Anahtar Kelimeler

• Four-legged robot,Barrel Stabilization

Kaynakça

1. Dhaouadi, R., Hatab, A. A. 2013. Dynamic Modelling of Differential-Drive Mobile Robots Using Lagrange and Newton-Euler Methodologies: A Unified Framework. Advanced in Robotics and Automation Vol. 2, pp. 3.
2. Ganesh, K. K., Pushparaj, M. P. 2013. Dynamic Modelling & Simulation of a Four Legged Jumping Robot With Compliant Legs. Robotic and Autonomous Systems, 61, pp. 221-228.
3. Goodwin, C. G., Graebe, S. F., Salgado, M. E. 2000. Control System Design, Prentice Hall, pp. 158-159.
4. Gora, M. M., Pathak, P. M., Samantarayb, A. K., Yangc, J. M., Kwakd, S. W. 2015. Control Oriented Model-Based Simulation and Experimental Studies on a Compliant Legged Quadruped Robot. Robotics and Autonomous Systems, 72, pp. 217-234.
5. Işık, H. 2016. Namlu İçerisindeki Balistik Parametrelerin Modellenmesi. The Journal of Defense Sciences, Vol. 15, pp. 159.
6. Jakimovski, B. 2011. Biologically Inspired Approches for Locomotion, Anomaly Detection and Reconfiguration for Walking Robots, Springer-Verlag Berlin Heidelberg.
7. Pei, Z., Song, L., Chen, B., Guo, X. 2012. Adaptive Control of a Quadruped Robot Based on Central Pattern Generators. IEEE-2012.
8. Rice J. R. 1983. Numerical Methods, Software and Analysis, Mc-Graw Hill, New York.

9. Santos, C. P., Matos, V. 2011. Gait Transition and Modulation in a Quadruped Robot: A Brainstem-Like Modulation Approach, 59, pp.620-634.
10. Songül, S. 2014. Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino İle Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması. Master Tezi, Trakya Üniversitesi, Makine Mühendisliği Bölümü, pp. 20.