Otonom Bir Traktörün Yörünge Kontrolü

Öz

Günümüzde, tarım alanlarında işgücü maliyetini azaltmak için insansız tarım araçlarına ihtiyaç artmaktadır. Bu çalışmada insansız bir traktörün yörünge denetimi için gürbüz PID kontrol organı dizayn edilmiştir. Ayrıca geleneksel PID kontrol organı kullanılarak da, önerilen kontrol sisteminin performansı test edilmiştir. Altı farklı yörünge için sonuçlar grafikler halinde verilmiştir. Simülasyon sonuçlarına göre, önerilen kontrol sistemi hem zaman alanı cevabı hem de sürekli rejim cevabı için geleneksel PID kontrol organına göre daha iyi sonuç vermiştir

Anahtar Kelimeler

• İnsansız Traktör, PID Kontrol, Gürbüz Kontrol

Trajectory Control of an Autonomous Tractor

Öz

Nowadays, the need for unmanned agricultural vehicles is increasing to reduce labour costs in agriculture area. In this study, robust PID controller is designed for trajectory control of an unmanned tractor. Also, the performance of proposed control system is tested using conventional PID controller. The results for six different trajectories are given graphically. According to simulation results, the proposed control system for both time domain response and frequency domain response has given better than the conventional PID controller.

Anahtar Kelimeler

• Unmanned Tractor, PID Controller, Robust Controller