This study presents a real-time implementation of the angle trajectory tracking control for the two
DOF industrial robotic manipulators. For real-time trajectory tracking control, the classical proportional–integral–
derivative (PID) control and the nonlinear Sliding Mode Control techniques have been considered. The SMC
technique takes into account the complete dynamic model of the two DOF robot to increase the trajectory tracking
performance of the manipulator. The experimental results demonstrate that the nonlinear SMC method has improved
the trajectory tracking performance compared with the PID method.
PID control robot control sliding mode control trajectory control
Bu çalışmada, iki serbestlik derecesine sahip bir endüstriyel robot kolunun analizi, tasarımı ve gerçek
zamanlı açısal yörünge takip kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemin tanımlanan yörüngeyi en iyi doğrulukta takip
edebilmesi için klasik oransal-integral-türev denetleyicisi (PID) ile doğrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol (SMC)
yöntemlerinden yararlanılmıştır. Doğrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol tekniği, robotun tam dinamik modelini
göz önüne aldığından dolayı, manipülatörün yörünge izleme performansını arttırabilmektedir. Önerilen sistem için
iki farklı kontrol yöntemi gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. Yapılan gerçek zamanlı yörünge izleme performans
deneylerinden elde edilen sonuçlara göre, Kayan Kipli Kontrol yönteminin sistemdeki belirsizliklere ve bozucu
etkilere karşı gürbüz bir kontrol yöntemi olmasından dolayı bu kontrol tekniğinin klasik bir PID denetleyicisine
göre, robotik manipülatörün yörünge izleme performansını arttırdığı kanıtlanmıştır.
Kayan kipli kontrol PID kontrol robot kontrol yörünge kontrol
Birincil Dil | İngilizce |
---|---|
Konular | Mühendislik |
Bölüm | Elektrik Elektronik Mühendisliği / Electrical Electronic Engineering |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 30 Aralık 2018 |
Gönderilme Tarihi | 18 Şubat 2018 |
Kabul Tarihi | 24 Nisan 2018 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2018 Cilt: 8 Sayı: 4 |