Yıl 2019, Cilt 12 , Sayı 3, Sayfalar 1413 - 1424 2019-12-31

Realization of the Gun Turret Stabilization on the Four-Legged Robot
Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu

Ahmet Burak TATAR [1] , Oğuz YAKUT [2]


Nowadays, the importance of defense technologies developed with gun turret stabilization studies is increasing. Due to the development of robot technology, the usage of robots in defense systems in the future will be inevitable. In this study, the stabilization of the gun turret placed on a 4-legged robot is discussed. For this, a mathematical model representing the planar motion of a 4-legged robot with a barrel system was obtained. The system consists of 12 independent axes in total. The controls were performed for stabilization of the barrel in moving situations of the robot using the PID control method. With this study, it was revealed that a four-legged robot with a gun turret placed on it can be used in the defense industry and barrel stabilization can be realized. MATLAB package program was used for the simulations and the results were analyzed graphically.

 

Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş silah kulesinin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. PID kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört ayaklı bir robotun, savunma sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun gerçeklenebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB paket programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak irdelenmiştir.

  • Dhaouadi, R., Hatab, A. A. 2013. Dynamic Modelling of Differential-Drive Mobile Robots Using Lagrange and Newton-Euler Methodologies: A Unified Framework. Advanced in Robotics and Automation Vol. 2, pp. 3.
  • Ganesh, K. K., Pushparaj, M. P. 2013. Dynamic Modelling & Simulation of a Four Legged Jumping Robot With Compliant Legs. Robotic and Autonomous Systems, 61, pp. 221-228.
  • Goodwin, C. G., Graebe, S. F., Salgado, M. E. 2000. Control System Design, Prentice Hall, pp. 158-159.
  • Gora, M. M., Pathak, P. M., Samantarayb, A. K., Yangc, J. M., Kwakd, S. W. 2015. Control Oriented Model-Based Simulation and Experimental Studies on a Compliant Legged Quadruped Robot. Robotics and Autonomous Systems, 72, pp. 217-234.
  • Işık, H. 2016. Namlu İçerisindeki Balistik Parametrelerin Modellenmesi. The Journal of Defense Sciences, Vol. 15, pp. 159.
  • Jakimovski, B. 2011. Biologically Inspired Approches for Locomotion, Anomaly Detection and Reconfiguration for Walking Robots, Springer-Verlag Berlin Heidelberg.
  • Pei, Z., Song, L., Chen, B., Guo, X. 2012. Adaptive Control of a Quadruped Robot Based on Central Pattern Generators. IEEE-2012.
  • Rice J. R. 1983. Numerical Methods, Software and Analysis, Mc-Graw Hill, New York.
  • Santos, C. P., Matos, V. 2011. Gait Transition and Modulation in a Quadruped Robot: A Brainstem-Like Modulation Approach, 59, pp.620-634.
  • Songül, S. 2014. Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino İle Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması. Master Tezi, Trakya Üniversitesi, Makine Mühendisliği Bölümü, pp. 20.
Birincil Dil tr
Konular Mühendislik
Bölüm Makaleler
Yazarlar

Yazar: Ahmet Burak TATAR
Kurum: FIRAT ÜNİVERSİTESİ
Ülke: Turkey


Yazar: Oğuz YAKUT
Kurum: FIRAT ÜNİVERSİTESİ
Ülke: Turkey


Tarihler

Yayımlanma Tarihi : 31 Aralık 2019

Bibtex @araştırma makalesi { erzifbed533161, journal = {Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi}, issn = {1307-9085}, eissn = {2149-4584}, address = {}, publisher = {Erzincan Üniversitesi}, year = {2019}, volume = {12}, pages = {1413 - 1424}, doi = {10.18185/erzifbed.533161}, title = {Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu}, key = {cite}, author = {TATAR, Ahmet Burak and YAKUT, Oğuz} }
APA TATAR, A , YAKUT, O . (2019). Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu. Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi , 12 (3) , 1413-1424 . DOI: 10.18185/erzifbed.533161
MLA TATAR, A , YAKUT, O . "Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu". Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 12 (2019 ): 1413-1424 <https://dergipark.org.tr/tr/pub/erzifbed/issue/51325/533161>
Chicago TATAR, A , YAKUT, O . "Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu". Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 12 (2019 ): 1413-1424
RIS TY - JOUR T1 - Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu AU - Ahmet Burak TATAR , Oğuz YAKUT Y1 - 2019 PY - 2019 N1 - doi: 10.18185/erzifbed.533161 DO - 10.18185/erzifbed.533161 T2 - Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi JF - Journal JO - JOR SP - 1413 EP - 1424 VL - 12 IS - 3 SN - 1307-9085-2149-4584 M3 - doi: 10.18185/erzifbed.533161 UR - https://doi.org/10.18185/erzifbed.533161 Y2 - 2019 ER -
EndNote %0 Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu %A Ahmet Burak TATAR , Oğuz YAKUT %T Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu %D 2019 %J Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi %P 1307-9085-2149-4584 %V 12 %N 3 %R doi: 10.18185/erzifbed.533161 %U 10.18185/erzifbed.533161
ISNAD TATAR, Ahmet Burak , YAKUT, Oğuz . "Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu". Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 12 / 3 (Aralık 2020): 1413-1424 . https://doi.org/10.18185/erzifbed.533161
AMA TATAR A , YAKUT O . Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu. Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi. 2019; 12(3): 1413-1424.
Vancouver TATAR A , YAKUT O . Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu. Erzincan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi. 2019; 12(3): 1424-1413.